Installé dans l'ancien Hôtel de Ville édifié au Second Empire, style Napoléon III, il rappelle l'histoire de Rueil-Malmaison à l'aide de nombreux documents originaux et maquettes.
Au fil de la visite, vous découvrirez que Richelieu, Joséphine, Napoléon Ier, Napoléon III, Jacques Faizaut ont résidé dans la ville. Vous découvrirez aussi les anciennes activités industrielles : la blanchisserie, la carte postale et le bélinographe (appareil transmettant par fil des dessins ou des photographies). Enfin, une salle consacrée à l'Empire présente la Grande Armée illustrée par 1 600 remarquables figurines.
Inaugurée en mai 2016, la nouvelle salle de la momie du musée vous permettra de découvrir l'histoire de ce vestige découvert en l'an 2000 par des agents municipaux lors d'une collecte d'encombrants. La transcription de l'inscription peinte sur la momie révèle le nom et le sexe du défunt, une petite fille de l'époque ptolémaïque nommée TA-ISET, "celle d'Isis". L'étude osseuse et dentaire dévoile son âge, entre 4 et 5 ans. La visite de la salle vous permettra de déchiffrer le décor de la momie, de découvrir les techniques d'embaumement et croyances funéraires de l'Egypte antique mais aussi de comprendre le phénomène de la "momie-mania" aux XIXe et XXe siècles.